[HUN][Installation] ROS 2 telepítése

ROS telepítése

ROS telepítése Windows rendszeren

Kövessük az utasításokat az alábbi helyen: https://microsoft.github.io/Win-RoS-Landing-Page még specifikusabban itt: https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/GettingStarted/SetupRos2.html

Előkövetelményként a következőkre lesz szükség:

• Microsoft Visual Studio 2019: https://visualstudio.microsoft.com/vs/ Itt válasszuk ki a Community Edition-t. FIGYELEM: a fejlesztőkörnyezet tárhelyigénye legalább 30 GB körül van.
• Chocolatey: Windows alatt csomagkezelő, hasonló a Linux rendszereken elérhető programokhoz (pl. apt, yum, zypper, pacman). Ennek telepítése a legegyszerűbb Powershellen keresztül. A Powershell beépített része a Windows 10-nek (elindítható például így: Win+R, powershell.exe, vagy a start menüből).
  • Installlálási útmutató: https://chocolatey.org/install
  • Amennyiben először használjuk a Powershell-t, be kell állítanunk, hogy futtathassunk szkripteket. Ehhez adminisztrátor módban kell a Powershell elindítani (Start menü felajánlja Windows 10 alatt). A parancs amit ki kell ezután adnunk:

Set-ExecutionPolicy Unrestricted

• Amennyiben az ExecutionPolicy unrestricted, feltelepíthető a Chocolatey csomag, Powershellen keresztül:

Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://community.chocolatey.org/install.ps1'))

• Verifikáció céljából, futassuk le a choco-t:

choco -

Ha a git-et esetleg nem telepítettük fel, tegyük meg a következő paranccsal:

choco upgrade git -y

Ellenőrizzük, a megfelelő verziójú csomag települt fel:

git --version

Amennyiben hibát ír ki a git verzió tesztelésekor, be kell tenni a PATH-ba a C:\Program Files\Git\bin\ és a C:\Program Files\Git\cmd\ mappát. Windows 10 rendszerben a menete:

• Start menüben kerresünk rá és nyissuk meg: A rendszer környezeti változóinak módosítása
• Jobb alul Környezeti változók... gomb
• A rendszerváltozók alatt az Új... gomb és a megnyíló ablakba be kell írni a szükséges elérési utakat.
• A PowerShell újraindítása után már működnie kell a verzió lekérésnek.

A choco és a Visual Studio telepítését követően feltelepíthető az ROS2. Ehhez először indítsuk el az x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019 command promptot. Ezután a következő parancsok kiadására van szükség:

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0 --pre

Az ROS 2 tárhelyigénye körülbelül 5 GB. A telepítést követően, ellenőrizzük a helyes telepítést:

call c:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 topic list

Kimenetben kettő topikot kell látnunk. Bármikor, amikor az ROS2-t szeretnénk használni, mindig egy x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019 command promptot kell indítani:

call c:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat