初期位置調整

プログラム

servoSetInit

• サーボの初期位置を格納する配列です
• サーボの0～180を10倍した数字、0~1800の範囲で初期位置を指定します

    export let servoSetInit = [1000, 630, 300, 600, 240, 600, 1000, 720, 900, 900, 900, 900]

loadPos()

• EEPROMに保存したサーボの初期位置を取得し、servoSetInitの値を書き換える関数です
• EEPROMに

    function loadPos() {
        let readBuf = reep(0x00, 1);
        if (readBuf[0] == 0x01) {
            readBuf = reep(0x02, 16);
            for (let i = 0; i < 8; i++) {
                servoSetInit[i] = (readBuf[i * 2] << 8) | (readBuf[i * 2 + 1]);
            }
        }
    }

reep()

    //% blockId=PLEN:bit_reep
    //% block="readEEPROM %eepAdr| byte%num"
    //% eepAdr.min=910 eepAdr.max=2000
    //% num.min=0 num.max=43
    //% weight=10 group="Servo Adjust" advanced=true
    //% deprecated=true
    export function reep(eepAdr: number, num: number) {
        let data = pins.createBuffer(2);
        data[0] = eepAdr >> 8;
        data[1] = eepAdr & 0xFF;
        // need adr change code
        pins.i2cWriteBuffer(romAdr1, data);
        return pins.i2cReadBuffer(romAdr1, num, false);
    }

savePositon()

    //% block
    //% weight=9 group="Servo Adjust" advanced=true
    //% deprecated=true
    export function savePositon(servoNum: number, adjustNum: number) {
        adjustNum = servoSetInit[servoNum] + adjustNum;
        weep(0, 1);    //write flag
        weep(servoNum * 2 + 2, (adjustNum & 0xff00) >> 8);
        weep(servoNum * 2 + 3, adjustNum & 0xff);
    }

resetPosition()

    //% block
    //% weight=8 group="Servo Adjust" advanced=true
    //% deprecated=true
    export function resetPosition() {
        weep(0, 0);    //write flag reset
        for (let n = 0; n < 8; n++) {
            weep(n * 2 + 2, (servoSetInit[n] & 0xff00) >> 8);
            weep(n * 2 + 3, servoSetInit[n] & 0xff);
        }
    }

servoAdjust()

    //% block
    //% weight=7 group="Servo Adjust" advanced=true
    //% deprecated=true
    export function servoAdjust(servoNum: number, adjustNum: number) {
        let adjNum = servoSetInit[servoNum] + adjustNum
        if (100 > adjNum) {
            adjustNum = adjustNum + 1;
        } else if (adjNum > 1700) {
            adjustNum = adjustNum - 1;
        } else {
            servoWrite(servoNum, (adjNum / 10));
            basic.pause(0.5);
        }
        return adjustNum;
    }

詳細

処理	説明
let servoSetInit = []](servoSetInit)	初期位置を格納します。
loadPos()	初期位置調整の値を取得し、上書きします。