PCA9865

概要

16チャンネルのPWM出力ドライバー搭載基板です。
I2Cでマイコンボードと接続します。6bitのI2Cアドレス設定が可能で、マイコンボードから最大62個の当ボード（計992チャンネルのPWM出力）を制御できます。

Register #	Name	Type	機能
0x00	MODE1	R/W	PCA9685の各種設定を書き込みます
0xFA	ALL_LED_ON_L	R/W	全PWM信号をHighにするタイミングの下位バイトを書き込みます
0xFB	ALL_LED_ON_H	R/W	全PWM信号をHighにするタイミングの上位バイトを書き込みます
0xFC	ALL_LED_OFF_L	R/W	全PWM信号をLowにするタイミングの下位バイトを書き込みます
0xFD	ALL_LED_OFF_H	R/W	全PWM信号をLowにするタイミングの上位バイトを書き込みます
0xFE	PRE_SCALE	R/W	PWM信号を生成する周期を書き込みます
0x06	LED0_ON_L	R/W	0番サーボのPWM信号をLowにするタイミングの上位バイトを書き込みます
0x07	LED0_ON_L	R/W	0番サーボのPWM信号をHighにするタイミングの上位バイトを書き込みます
⁝	⁝	⁝	⁝
0x45	LED15_OFF_H	R/W	15番サーボのPWM信号をLowにするタイミングの上位バイトを書き込みます

1byte = 8bit で表現可能な整数　0 ~ 255 （0b0 ~ 0b1111 1111）
2byte = 16bit で表現可能な整数　0 ~ 65535 （0b0 ~ 0b11111111 11111111）

コンピューターの最小単位は1byteであるため、255より大きな整数を表現するには、2個以上のbyteを繋げる必要がある。
例) 11111111 10101010　⇒　255,170　（byteを繋げない場合）

例) 11111111 10101010　⇒　1111111110101010 ⇒　65450　（2byte繋げた場合）
　　 ↑上位　　↑下位

各設定値はデフォルト（0x00）で問題ありません。
ただし、PRE_SCALEを設定する際は、SLEEPを有効（１）にする必要があります。

Bit	Symbol	Access	設定値	説明
0	ALLCALL	R/W	0	複数のPCA9865を制御する
1	SUB3	R/W	0	サブアドレス3を使用する
2	SUB2	R/W	0	サブアドレス2を使用する
3	SUB1	R/W	0	サブアドレス1を使用する
4	SLEEP	R/W	0/1	内部クロックを停止する
5	AI	R/W	0	自動インクリメントを使用する
6	EXTCLK	R/W	0	外部クロックを使用する
7	RESTART	R/W	0	PCA9865の状態（再起動時に使用）

1周期の幅を0x00 ~ 0x1000で指定します。
計算方法は以下の通りとなります。

PLEN:bitのサーボモーターの場合、

PCA9695では、アウトプット周波数の1周期を4096分割し、LEDn_ONとLEDn_OFFを12bitで指定、必要なデューティ比の波形を生成しています。

4096分割した1周期上の値。

PLEN:bitのプログラミング方法

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