ゲームパッドの利用方法
ゲームパッドとしてはELECOM製 JC-U4113SBKを推奨致します。
その他ゲームパッドも利用できますが、ROS側のconfig設定等は自己責任にて行ってください。
本項では同ゲームパッドの利用方法について記載します。
ゲームパッドには全13ボタンとアナログスティック2本が付いており、各配置は下図のようになっています。
/task_programmerではDirectInputモードを利用してください。
連射AUTOボタンは不具合の原因となるため、利用しないでください。
- Direct/XInput切替スイッチをD側にスライドする
中央LED(GUIDEボタン)が赤点灯するとPCと接続されています。 - LBボタンを押した状態で、SEED-Moverの車輪にサーボが入ることを確認する
プログラム(robot_bringup.launch)が起動していれば、同ボタンを押す＝車輪のサーボONを意味します。
もしサーボONしない場合、プログラムが起動されているか確認してください。
(GUIの場合、"地図作成"もしくは"地図利用"ボタンを押してください) - LBボタンを押したままジョイスティックを操作し、SEED-Moverが動く事を確認する
動かし方は下記を参照のこと。なお、LBの代わりにLTボタンを押すと移動速度がアップします。
ゲームパッドで移動ができる状態にて、下記を参考にwaypointの登録/参照/削除を行ってください。
登録 : “START”ボタン
参照 : “BACK”ボタン
削除 : “LB + LT + RB + RT”同時押し
/launch/joy.launch内のJOY_SMOOTERをtrueしてください。
ジョイスティックの値をローパスフィルタを通してトピック/joy_outとして出力します。
変換はscripts/joy_smoother.pyで行っています。
/config/ps3-holonomic.config.yamlの各種値を変更してください。
低速移動時の最大速度はscale_linear[m/sec]とscale_angular[rad/sec]の値です。
高速移動時の最大速度はscale_linear_turbo[m/sec]とscale_angular_turbo[rad/sec]の値です。
本パッケージでは、/launch/joy.launch内でゲームパッドのデータを下記フローで変換しています。
- SONY製DUALSHOCK3の場合
- ゲームパッドの値をノード
/joy_nodeで読み込み、トピック/joyとしてpublishする - ノード
/teleop_nodeでトピック/joyをsubscribeし、トピック/cmd_velをpublishする
- SONY製DUALSHOCK3以外の場合
- ゲームパッドの値をノード
/joy_nodeで読み込み、トピック/***/joyとしてpublishする - ノード
/***_to_ps3でトピック/***/joyをsubscribeし、トピック/joyとしてpublishする - ノード
/teleop_nodeでトピック/joyをsubscribeし、トピック/cmd_velをpublishする
ELECOM製ゲームパッドの場合、2.のトピック変換（remap）は/config/elecom_to_ps3.yamlの設定に従っています。
他のゲームパッドを利用する際は、DUALSHOCK3のボタン配置と同じになるように、YAMLファイルを作成してください。
中央LED(GUIDEボタン)が点滅している場合、下記いずれかが考えられます。
-
PCとの通信が途切れている
何もボタンを押していないのにLEDが点滅する場合、接続不良の可能性が高いです。
原因としては周辺環境に2.4[GHz]無線が乱立している場合が多く、 USBドングルの配置を変えたり、ロボットに近づいてゲームパッドを操作する事で対応してください。 -
連射機能がONとなっている
何かボタンを押した時にLEDが点滅する場合、そのボタンが連射モードとなっています。
当該ボタンを押した状態で、左上の連射CLEARボタンを押してください。
連射モードの詳細はユーザーマニュアルをご参照ください。