Skip to content

GUIを用いた操作

Jump to bottom
shiigi edited this page Aug 18, 2020 · 9 revisions

目次

注意事項

GUIは有償です。ご利用の際はTHKまでお問い合わせください。 GUIは予告なく変更する可能性があります。
使用環境は下記を想定しています。その他環境でご使用の際は予めご相談ください。

  • Ubuntu18.04
  • ROS Melodic

GUIの画面構成

GUIは主に下記3つの画面から構成されています。

  • 起動画面
  • シナリオ作成画面
  • 運用画面

各画面構成は下図のようになっており、以降では各画面の番号に合わせて概要説明をします。

起動画面

  1. 遠隔操作PCの設定
    IPアドレス、ROSのワークスペースを入力してください。
  2. ロボットPCの設定、遠隔操作PC <-> ロボットPC間の接続状態
    IPアドレス、ユーザー名、パスワード、ROSのワークスペースを入力してください。
    ROSワークスペースに/task_programmerが保存されており、かつPC間でpingが通るようになると状態表示が"接続可能"に変わります。
  3. 保存/利用する地図名
    "地図作成"時、選択した地図名で保存されます。"地図利用"時、選択した地図名を利用します。
  4. 各種プログラムの起動/終了
    用途に応じてプログラムを起動してください。
  5. ロボットPCの再起動/シャットダウン

シナリオ作成画面

  1. 読込/保存/実行するシナリオファイル名
  2. シナリオの読込/保存
    6.に記載したシナリオファイルの読込/保存を行います。
  3. 登録したwaypointの読込
    waypointの総数は"ポイント数"に表示されます。読み込んだポイントは"move"タスクの引数として表示されます。
  4. タスク/引数の選択、選択したタスクの追加/挿入/削除
    タスクに応じて引数は自動で設定されます。
    追加/挿入をすると10.に反映されます。10.のタスクを選択後、削除を選択するとタスクが消えます。
  5. シナリオの中身
    現在作成中のシナリオが表示されます
  6. シナリオの開始/再開/終了
    起動画面で"地図利用"を起動した後、6.に記載しシナリオを開始/終了できます。
    シナリオの中で引数"-1"の"wait"タスクがあった場合、再開ボタンが押されるまで停止します。

運用画面

  1. 実行するシナリオ名と地図名
  2. シナリオ等の起動/再開/終了
    "再開"ボタンはシナリオ作成画面の"シナリオ再開"と同義です。
    "起動"ボタンを押すと、下記ボタンを全部押したときと同じプログラムが起動します。
    • 地図利用(起動画面)
    • Rviz表示(起動画面)
    • シナリオ開始(シナリオ作成画面)
  3. waypointの読込/登録名称の表示切替
    名称表示にチェックを入れると、/task_programmer/config/gui/point_names.csvで設定したポイント名称がボタン名として表示されます。
    名称表示のチェック有無によって、"読込"ボタンを押した際の挙動が下記のように変化します。
    • チェック無（デフォルト）
      シナリオ作成画面の"ポイント読込"と同義です。
    • チェック有
      /task_programmer/config/gui/point_names.csvが下図のように表示されます。

      1列目がボタンに表示されるポイント名で、2列目がwaypointの番号です。必要に応じて編集してください。
  4. 登録したwaypointへ移動
    ボタンを押すと、ボタン名に応じたwaypointへ移動します。 名称表示のチェック有無によって、下記のようにボタン名が変化します。
    • チェック無（デフォルト）
      登録されている全てのwaypointが表示されます。
    • チェック有
      point_names.csvの名称が表示されます。.csvファイルに記載されている数しか表示されません。

操作手順

地図作成

  1. TaskProgrammerGUIをダブルクリックする

  2. 起動画面から遠隔操作PCとロボットPCの設定を行い、状態が"接続可能"となるまで待つ

  3. 任意の"地図名"（デフォルトはmap）を選択し、"地図作成"ボタンを押す
    "地図作成"ボタンを押した場所が地図の原点となります。 "地図利用"ボタンを押した際の初期位置は地図原点から始まるため、電源投入後に運用開始する場所で"地図作成"ボタンを押すことを推奨します。

  4. "Rviz表示"ボタンを押し、Rvizが表示されるのを待つ

  5. ゲームパッドを用いてSEED-Moverを操作し、地図が完成するまで走り回る
    ゲームパッドでの移動はこちらを参照してください。

  6. "地図保存"ボタンを押す

  7. "プログラム終了"ボタンを押す

waypointの作成と確認

  1. 起動画面から"地図利用"ボタンと"Rviz"表示ボタンを押す

  2. Rviz画面にて、初期位置合わせをする
    RViz上の“2D Pose Estimate”を選択し、画面上をクリック＆ドラッグ＆ドロップして現在位置を設定する。この時、保存した地図とLiDARの点がおおよそ重なるまで繰り返すこと。

  3. ゲームパッドを用いてwaypointを登録する
    ゲームパッドでの登録方法はこちらを参照してください。

  4. 運用画面にて名称表示のチェックを外した状態で"読込"ボタンを押す
    登録したwaypointが運用画面下部に全て表示されていることを確認してください。

  5. 運用画面下部の数字ボタンを押して、数字に対応するwaypointへ移動する事を確認する

シナリオの実行

  1. "waypointの作成と確認"を行った状態で、プログラムを終了していないものとする
  2. シナリオ作成画面から任意のシナリオ名(デフォルトはscenario)を選択し、"シナリオ読込"ボタンを押す
  3. 読み込まれたシナリオを確認し、状況に応じて下記を選択する
    • 問題無い場合
      "シナリオ開始"ボタンを押してシナリオを実行してください。
    • 問題ある場合
      "ポイント読込"ボタンを押した後、ドロップダウンリストからタスクと引数を選択し、追加/挿入/削除を行ってください。
      タスクや引数の詳細についてはAPI一覧を参照してください。
  4. 編集したシナリオは"シナリオファイル名"の欄に任意のシナリオ名を入力して"シナリオ保存"ボタンで保存する

運用

  1. アプリケーションを自動起動するように設定する
    ターミナルを開いて(Ctrl + Alt + t)、gnome-session-propertiesと入力し下記２つを追加してください。
    コマンド欄のパスは環境によって異なります
    • TaskProgrammerGUI : GUIアプリ
    • teleop_mover : ゲームパッドでSEED-Moverを操作可能にする
  2. 電源投入後、ゲームパッドを用いて初期位置まで移動する
  3. 運用画面の"起動"ボタンを押す
  4. 必要に応じて、waypointへの移動ボタンを押す
Clone this wiki locally