API一覧

タスク名	引数の内容	引数の例	備考
move	ポイント番号	0	登録したポイントへ自律移動する。 wp:”button”タスクで選択したポイントへ移動する
via	開始ポイント番号, 終了ポイント番号	0,4	開始～終了ポイント番号まで連続で自律移動する ※目標ポイント到達前に次の移動を開始します
vel_move	x速度[m/sec],y速[m/sec], θ速度[rad/sec],時間[sec]	0.1,0,0,3	指定速度で指定時間だけ移動する ※障害物があった場合でも回避行動はしません
lifter	SEED-Moverセンター位置からの リフターx位置[m],z位置[m],速度係数	0.0,0.5,1.0	SEED-Lifterを動かす ※SEED-Lifterがある場合、利用可能です
wait	時間[msec] (-1やvideoも可能）	1000	指定時間待つ。 -1：シナリオ再開ボタンが押されるまで待つ video : ビデオが終わるまで待つ
video	ビデオファイル名（拡張子不要）	seed_logo	ビデオが再生される
image	画像ファイル名（拡張子不要）	黒	画像が表示される
set_pose	ポイント番号	0	登録したポイント番号で自己位置を設定する
set_inflation	inflationサイズ[m]	0.2	costmapのinflationを設定する
set_max_vel	x速度[m/sec],y速度[m/sec], θ速度[rad/sec]	0.5,0.5,0.6	自律移動時の最大速度を設定する
map	マップフォルダ名	floor1	指定したフォルダ名に保存されたマップに切り替える
led	LEDの場所,スクリプト番号	0,1	SEED-Mover4隅LEDの色を変える
button	表示ウィンドウ名	start	start:ボタンを押されるまで待機する wp：移動ポイントを選択する ※wpで選択した場所へ移動する場合、”move”タスクで引数”wp”を入れてください
marker	マーカー名、マーカー対する 相対停止距離(x[m],y[m],θ[rad])	0,0.1,0,0	利用する場合、別途THKにお問い合わせください
loop	シナリオ行数, ループ回数	1,-1	指定シナリオ内の行数にジャンプ、ループする。ループ回数を-1にすると無限ループする