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launchファイル一覧

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shiigi edited this page Mar 3, 2023 · 1 revision

定常的に利用するlaunchファイルは下記の通り

ファイル名 説明 備考
robot_bringup.launch 基本制御に関するノードを起動 実機制御時には必須
make_map.launch 地図を作成する 実機制御時、状況に応じて利用
map_saver.launch 地図を保存する 同上
static_map.launch 作成した地図を利用する 同上
simulation.launch ダミーLiDARを起動し、実機なしでも動作させる シミュレータ時には必須
view.launch RVizを表示する 任意

上記に内包されているlaunchファイルは下記の通り

ファイル名 説明
joy.launch /joyトピックまわりの設定と/cmd_velトピックへの変換
wheel_bringup.launch LiDARに関するノードを起動

たとえば下記のような使い方をする

  • 地図の作成時

    roslaunch task_programmer robot_bringup.launch
roslaunch task_programmer make_map.launch
roslaunch task_programmer view.launch

    地図を保存する場合は下記を実行する

    roslaunch task_programmer map_saver.launch

  • 作成した地図を利用する場合

    roslaunch task_programmer robot_bringup.launch
roslaunch task_programmer static_map.launch
roslaunch task_programmer view.launch

  • 実機がなく、シミュレータ上で動作させる場合

    roslaunch task_programmer simulation.launch
roslaunch task_programmer view.launch

その他、必要に応じてカメラ関係の処理をする場合は下記launchファイルを利用する

ファイル名 説明
rs_camera.launch チェストRealsenseの起動
find_object_3d.launch チェストRealsenseを利用した物体認識パッケージ(find_object_2d)の起動
ar_track_realsense.launch フロントRealsenseの起動とARマーカー認識
realsense_laser.launch リアRealsenseの起動と/rear_scanトピックへの変換（LiDAR代替)

ただし、上記launchファイルに記載されているRealsenseのシリアル番号は、
ロボットに搭載しているRealsenseのシリアル番号に変更すること。

Realsenseのシリアル番号は下記いずれかの方法で確認できる。

  • Realsenseの公式アプリを使う
    下記コマンドを実行し、ウィンドウからInfoを押して表示する

    realsense-viewer

  • コマンドで確認する
    下記コマンドを実行し、表示された結果からSerial Numberの部分を確認する

    rs-enumerate-devices -o | grep Serial

    結果の例

    Serial Number : 948122071715 #本数値がシリアル番号
Asic Serial Number : 948523021739
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