API一覧

タスク名	引数の内容	引数の例	備考
move	waypoint番号	0	waypointへ自律移動する
via	waypoint番号	0	waypoint付近まで自律移動する
vel_move	x速度[m/sec],y速度[m/sec],theta速度[rad/sec],時間[sec]	0.1,0,0,3	指定速度で指定時間だけ移動する
lifter	base_linkからのリフターx位置[m],z位置[m],速度係数	0.0,0.5,1.0	SEED-Lifterを移動させる
wait	時間[msec]	1000	指定時間待つ。-1を入力すると rosparam/task_editor/wait_taskがFalseになるまで待つ
loop	タスク番号, ループ回数	1,-1	別タスクにジャンプ/ループする。ループ回数を-1にすると無限ループする
led	対象のSendNo, スクリプト番号	3,1	台車LEDを制御する。左の例だと右前LEDのスクリプト１を実行する
set_inflation	inflationサイズ[m]	0.2	costmapのinflationを設定する
set_max_vel	x速度[m/sec],y速度[m/sec],theta速度[rad/sec]	0.5,0.5,0.8	自律移動時の最大速度を設定する
marker	マーカー名	ar_marker_0	指定したマーカー名の正面0.1[m]付近まで接近する