Add a Sensor to a Robot

1. Overview

전제조건: Attach a Mesh as Visual

이번 튜토리얼은 어떻게 유저가 가제보 모델 데이터베이스내의 모델들로 부터 합성 모델들을 만들 수 있는지에 대해 설명한다. 이때 합성 모델의 다른 요소들을 연결하기 위해 <include>와 <joint>를 이용한다.

2. Adding a Laser

로봇이나 모델에 레이저를 추가하는 것은 단순히 모델에 센서를 포함하기만 하면 된다.

1. 이전 튜토리얼에서 모델 폴더로 이동 하여라.

   $ cd ~/.gazebo/models/my_robot

2. model.sdf 파일을 열어라.

3. 파일의 마지막 근처 tag에 다음을 추가하여라.

    <include>
      <uri>model://hokuyo</uri>
      <pose>0.2 0 0.2 0 0 0</pose>
    </include>
    <joint name="hokuyo_joint" type="fixed">
      <child>hokuyo::link</child>
      <parent>chassis</parent>
    </joint>

<include> 블락은 가제보에게 모델을 찾고 그것을 부모 모델에 주어진 <pose>의 상태적인 위치에 삽입 하라고 알려준다. 이번 경우에는 우리는 hokuyo 레이저를 로봇의 앞쪽 위에 위치시킨다. <uri> 블락은 가제보에게 그것의 모델 데이터베이스 내에서 어디에서 모델을 찾을지를 알려준다. 새로운 <joint>는 로봇의 샤시위에 삽입된 hokuyo 레이저를 연결 시킨다. joint는 레이저가 움직이지 않도록 fixed 이다. joint 안에 <child> 이름은 hokuyo 모델의 SDF로 부터 정의된다. SDF는 다음과 같이 시작한다.

    <?xml version="1.0" ?>
    <sdf version="1.4">
      <model name="hokuyo">
        <link name="link">

hokuyo 모델이 삽입될 때 hokyuo의 링크들은 그들의 모델 이름으로 네임스페이스 된다. 모델의 이름이 hokuyo인 경우 hokuyo 모델내에 각 링크는 hokuyo:: 가 앞에 붙는다.

4. 이제 가제보를 시작하자 그리고 GUI의 Insert 탭을 사용하여 시뮬레이션에 로봇을 추가하여라. 만약 hokuyo 모델이 없다면 모델을 내려 받아야 한다.

    $ cd ~/.gazebo/models <br/>
    $ wget -q -R *index.html*,*.tar.gz --no-parent -r -x -nH http://models.gazebosim.org/hokuyo/

또는 Insert 탭 아래 Connecting to model database...를 클릭해보자.(시간이 조금 걸린다.)

만약 가제보가 실행되었다면 당신은 레이저가 붙은 로봇을 볼 수 있다.