Attach Gripper to Robot

Make a Mobile Robot tutorial 에서 간단한 mobile robot을 만들었었다. 이 모델을 좀 더 크게 키워서 바로 직전에 만들었던 gripper를 붙여보자. 다시 말해서 모델을 assemble하여 새로운 모델을 손쉽게 만드는 법을 배워보자.

Mobile Base

일단 Mobile Robot 파일은 좀 더 크게 수정한다.

Aseembling a Composite Robot

다음으로 base와 gripper를 조립할 manipulator 모델을 생성한다. 모델 폴더를 생성하고,

    $ mkdir ~/.gazebo/models/simple_mobile_manipulator

    $ gedit ~/.gazebo/models/simple_mobile_manipulator/model.config

model.config 파일은 기존과 비슷하게 생성한다.

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>Simple Mobile Manipulator</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.5'>manipulator.sdf</sdf>

  <author>
    <name>My Name</name>
    <email>[email protected]</email>
  </author>

  <description>
    My simple mobile manipulator
  </description>
</model>

다음으로 manipulator SDF 파일을 생성한다.

    $ gedit ~/.gazebo/models/simple_mobile_manipulator/manipulator.sdf

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
    <model name="simple_mobile_manipulator">

        <include>
            <uri>model://my_gripper</uri>
            <pose>1.3 0 0.1 0 0 0</pose>
        </include>

        <include>
            <uri>model://simple_mobile_base_2</uri>
            <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
        </include>

        <joint name="arm_gripper_joint" type="fixed">
            <parent>mobile_base_2::chassis</parent>
            <child>simple_gripper::riser</child>
        </joint>

        <!-- attach sensor to the gripper -->
        <include>
            <uri>model://hokuyo</uri>
            <pose>1.3 0 0.3 0 0 0</pose>
        </include>

        <joint name="hokuyo_joint" type="fixed">
            <child>hokuyo::link</child>
            <parent>simple_gripper::palm</parent>
        </joint>

    </model>
</sdf>

이 때, 유의할 점은 각 노드에 삽입되는 모델 이름인데 include, uri 노드에 'model://~' 부분은 각 모델 디렉토리 이름을, joint 노드에 링크로 들어가는 이름은 *.sdf 파일에 기재된 모델 이름이다. 모델 간의 관계는 include, pose 노드에 static하게 기술되고 노드에서는 child, parent가 어떤 링크인지만 기재된다.

참고로, gripper palm에 hokuyo 센서도 부착하였는데, 원래는 hokuyo 모델은 없으면 자동으로 download가 되지만 자동으로 잘 되지 않을 때는 수동으로 받아야 한다.

    $ cd ~/.gazebo/models
    $ wget -q -R *index.html*,*.tar.gz --no-parent -r -x -nH http://models.gazebosim.org/hokuyo/

또는 Connecting to model database...를 클릭하고 기다려보자