Create a Video with a Camera

Introduction

이번 튜토리얼은 gazebo world에서 카메라 센서로부터 비디오를 만드는 방법을 보인다.

Save Camera Images

Gazebo는 카메라 이미지를 디스크에 자동적으로 저장이 가능하다. 이를 위해, <save> tag가 camera sensor에 반드시 추가되어야 한다.

Create a world with a camera

this world를 다운로드하고 camera_tutorial.world로 저장한다.

<?xml version="1.0"?>
<sdf version='1.6'>
  <world name='default'>
    <model name='unit_box'>
      <pose>0 0 2.5 0 -0 0</pose>
      <link name='link'>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>1 1 1</size>
            </box>
          </geometry>
        </visual>
      </link>
    </model>
    <light name='user_directional_light_0' type='directional'>
      <pose>0 0 1 0 0 0</pose>
    </light>
    <model name='camera'>
      <static>true</static>
      <pose>-1 0 2 0 1 0</pose>
      <link name='link'>
        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>0.1 0.1 0.1</size>
            </box>
          </geometry>
        </visual>
        <sensor name='my_camera' type='camera'>
          <camera>
            <save enabled="true">
              <path>/tmp/camera_save_tutorial</path>
            </save>
            <horizontal_fov>1.047</horizontal_fov>
            <image>
              <width>1920</width>
              <height>1080</height>
            </image>
            <clip>
              <near>0.1</near>
              <far>100</far>
            </clip>
          </camera>
          <always_on>1</always_on>
          <update_rate>30</update_rate>
        </sensor>
      </link>
    </model>
  </world>
</sdf>

중요한 부분은 다음과 같다.

<sensor name="my_camera">
  <camera>
    <image>
      <width>1920</width>
      <height>1080</height>
    </image>
    ...
    <save enabled="true">
      <path>/tmp/camera_save_tutorial</path>
    </save>
    ...
    <update_rate>30</update_rate>
  </camera>
</sensor>

<save> tag는 enabled 라는 특성이 있는데, 이는 반드시 저장되어야할 이미지를 위해 true로 설정되어야 한다. child tag <path>는 카메라 이미지가 저장되는 폴더이다. 만약 폴더가 존재하지 않는다면, gazebo에서 이를 만들것이다. <width> and <height>는 이미지의 resolution을 설정한다. update_rate는 일초에 저장되는 이미지 파일의 수를 말한다. 이 카메라는 1초에 30프레임, 1920x1080 resolution를 갖는 이미지를 출력한다.

Run the world

world파일을 다운로드 받은 폴더로 이동하고, 아래 명령어를 이용해 가제보를 실행한다.

gazebo --verbose camera_tutorial.world

몇초가 지난 후 Gazebo를 닫는다.

위 World는 /tmp/camera_save_tutorial 주소로 이미지를 저장할 것이다.

Examine the images

/tmp/camera_save_tutorials 폴더안에, 많은 이미지가 순서대로 있을 것이다. 그 사진들은 같은 resolution(1920x1080)를 갖는다. 처음 이미지는 default_camera_link_my_camera(1)-0000.jpg를 가르킨다.

Convert Images to Video

지금부터는 디스크에 저장된 카메라 이미지를 ffmpeg를 이용해 비디오로 변환할 수 있다. 이 command는 30 frames를 갖는 my_camera.mp4라는 이름으로 비디오를 생성한다.

ffmpeg -r 30 -pattern_type glob -i '/tmp/camera_save_tutorial/default_camera_link_my_camera*.jpg' -c:v libx264 my_camera.mp4

만약 당신이 Ubuntu Trusty or a newer version를 갖고 있다면, 당신은 ffmpeg 대신에 avconv를 갖고 있어야 할것이다. (here is some of the backstory). avconv를 이용하기 위핸 Command는 다음과 같다:

avconv -framerate 30 -i /tmp/camera_save_tutorial/default_camera_link_my_camera\(1\)-%04d.jpg -c:v libx264 my_camera.mp4

비디오 다운로드 here.