Import Meshes

이번 튜토리얼은 가제보에 3D mesh를 불러오는 방법을 설명한다.

1. Prepare the Mesh

가제보는 오른손 좌표 시스템을 사용한다. +Z는 위, +X는 스크린 안쪽, +Y는 왼쪽이다.

Reduce Complexity

많은 mesh들은 상당히 복잡할 수 있다. 수많은 삼각형들을 가진 mesh는 감소 되어야 하고, 효율적으로 각각의 mesh들로 분리 되어야 한다. 삼각형들을 줄이고 mesh를 분리하기 위해 관련된 정보들은 당신의 3D mesh 에디터의 문서를 보아라.

Center the mesh

첫 스텝에서 (0,0,0)에서 mesh의 센터이고, x축이 정면의 방향이다.

Scale the mesh

가제보는 metric system을 사용한다. 많은 mesh들은 English unit을 사용한다. mesh를 metric size로 스케일 할 수 있는 3D 에디터를 사용해라.

2. Export the Mesh

일단 mesh가 적절히 준비된다면, 그것을 Collada 파일로 내보내라. 이 포맷은 모든 3D정보와 물질 정보를 포함 할 것이다.

3. Test the Mesh

mesh를 테스트하는 가장 쉬운 방법은 단순한 world 파일 my_mesh.world을 만드는 것이다. 이 파일은 mesh를 로드 한다. my_mesh.dae를 실제 mesh의 파일 이름으로 대체 해라.

    <?xml version="1.0"?>
    <sdf version="1.4">
      <world name="default">
        <include>
          <uri>model://ground_plane</uri>
        </include>
        <include>
          <uri>model://sun</uri>
        </include>
        <model name="my_mesh">
          <pose>0 0 0  0 0 0</pose>
          <static>true</static>
          <link name="body">
            <visual name="visual">
              <geometry>
                <mesh><uri>file://my_mesh.dae</uri></mesh>
              </geometry>
            </visual>
          </link>
        </model>
      </world>
    </sdf>

그리고나서 파일이 있는 폴더에서 가제보를 시작해라.

$ gazebo my_mesh.world

4. Test Mesh

당신은 duck.dae, duck.png mesh 파일들을 이용 할 수 있다. 이것들을 world파일로서 같은 폴더에 함께 나두어라. duck mesh는 위쪽 방향을 y축으로 정의해 놓았기 때문에 당신은 그것을 위쪽 방향으로 보이기 위해서는 sdf에서 회전을 주어야 한다.