Log filtering

소개

State logs는 가제보로부터의 world state 정보의 기록입니다. state는 위치,속도,가속도,그리고 힘을 포함합니다.이요소들은 모든 모델의 링크에 적용이 되어있는 요소입니다. 가제보는 단지 모델에 대한 정보를 기록만 합니다. 이 state log화일은은 헤더,초기world설명,그리고 state의 연속된 시간을 포함합니다.

커맨트 라인 툴

로그 툴은 gz log 명령러를 이용해서 접근합니다.

명령어 도움말을 보기는 명령어 입니다.

$ gz help log

or

$ gz log -h

사용법 샘플

Tip: 로그기록하는 방법에 대한 전체적인 설명을 위한 로깅 과 플레이백 부분 의 지침서를 확인하세요

Step 1: state z z 로그화일 생성하기

우선 기존의 로그화일을 삭제하세요

$ rm -rf ~/.gazebo/log/*

우리는 stste 로그화일을 생성하기 위해 pr2 world를 이용할것입니다. 우선 커멘드 명령 -r 옵션으로 가제보 서버를 실행시키세요

$ gzserver -r worlds/pr2.world

몇초후에 ctrl-c key로 서버동작을 중지시키세요

새로운 디렉토리가 만들어져야 합니다. 위치는 ~/.gazebo/log 입니다. 그리고 디렉토로에 안에는 state.logz화일이 있어야 합니다.

여기 샘플이 있습니다.

~/.gazebo/log/2013-07-25T07\:29\:05.122275/gzserver/state.log

당신은 이 로그화일을 가제보로 실행시켜서 확인을 할수있습니다.

$ gazebo -p ~/.gazebo/log/*/gzserver/state.log

Step 2: Filter a state log file

gz로그 커맨드라인 툴은 기계메카니즘을 제공합니다 즉 로그화일을 통해 단계적인 메카니즘(스텝핑) 이것은 스크린에 나타납니다. 특정한 정보 즉 링크,모델의 위치등 특정한 정보를 필터링 해서 스크린에 보여주게 됩니다.

스크린에 아래 기록된 로그화일을 나타내 보세요

$ gz log -e -f ~/.gazebo/log/*/gzserver/state.log

당신은 스크롤링 함으로써 많은 정보를 볼수있어야만 합니다.

이제 모든 속도,가속도,힘등의 정보를 지우세요 이것은 단지 위치정보만 남길것입니다.

$ gz log -e -f ~/.gazebo/log/*/gzserver/state.log --filter *.pose/*.pose

이 -- 필터옵션은 유연한 명령어 입니다. 로그화일에서 정보를 추출합니다.

필터 플래그를 사용을 위한 가이드 라인 . 계층을 나누기 위해 /를 사용하세요 , 예를 들면 <model_name>/<link_name>

. 개별항목의 특성치를 접근하기 위해서는 .를 사용하세요, 예를들면 <model_name>.pose.y or <model_name>/<link_name>.velocity

몇몇 사용가능한 특성들 입니다

Model: pose

Link: pose, velocity, acceleration, wrench

Pose, velocity, acceleration or wrench: x, y, z, r (roll), p (pitch), a (yaw)

. Use * as a wildcard, for example .pose or <model_name>/right_

. Use [] to match any of the lower level properties, for example <model_name>/pose.[x,y,a]

hz 필터를 이용한 시물레이션 타임기반된 필터를 이용하는것이 가능합니다. 예를들면, 30헤르츠에서 state정보 출력을 할수있습니다.

$ gz log -e -f ~/.gazebo/log/*/gzserver/state.log -z 30

이 필터는 화일을 연결하고 합칠수 있습니다. 이것은 state.log화일의 사이즈에따라서 소요되는 시간이 달라질수 있습니다.

$ gz log -e -f ~/.gazebo/log/*/gzserver/state.log -z 30 --filter *.pose/*.pose > /tmp/filtered_state.log

이 로그화일은 가제보에서 재생될수 있습니다.

$ gazebo -p /tmp/filtered_state.log