Building a world
이 지침서는 static 과 dynamic object를 가진 world를 생성하는 과정을 설명합니다.
World : 로봇과 빌딩,테이블 등과 같은 오브젝트 그리고 하늘, 은은한 불빛 등의 물리적인 성질을 가진 글로벌 파라메타를 묘사하는데 사용됩니다.
Static : SDF 파일내에서 <static>true</static>같이 마킹을 하면, 그 물체는 고정되어 오직 충돌 영향만 가질 수 있습니다.
Dynamic : SDF 화일내에서 <static>을 없애거나, false로 셋팅을 하면, 오브젝트는 관성과 충돌 영향이 적용이 됩니다.
- 가제보를 설치합니다.
- ground plane을 가진 world 를 실행합니다.
$ gazebo
가제보는 가제보에 오브젝트를 추가하는 2가지의 방법을 제공합니다.
- 첫번쨰는 기본적인 형태를 만들어진 윈도우에 위치를 시키는것입니다.
- 2번째는 모델 데이터베이스 입니다. 왼쪽 코너의 Insert Tab으로 접근합니다.
박스,구,실린더를 아이콘을 클릭해서 윈도우에 추가할수 있으며, 각각의 형태들은 단위크기가 있습니다.
- Box: 1x1x1 meter
- Sphere: 1 meter diameter
- Cylinder: 1 meter diameter, 1 meter length
박스 아이콘을 클릭하고 마우스를 원하는 위치까지 이동시켜서 놓습니다. 같은 과정을 다른 형태에 대해서 반복하면서 추가를 합니다.
가제보의 모델 데이터 베이느슨 모든 타입의 모델(로봇,테이블,빌딩등 포함)의 저장소 입니다.
- 모델 데이터베이스에 접근하기 위해 Insert tab을 클릭합니다(좌측상단 코너)
모델리스트는 그들의 현재 위치에 따라 나누어져 있습니다.
각 섹션은 path 또는 url로 라벨링 되어있습니다.
원격서버에 위치한 오브젝트를 선택함으로써 모델을 다운로드 및 저장되도록 할수있습니다. (~/.gazebo/models.)
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여러가지 모델을 world에 추가해 보세요, 용량이 큰 모델을 다운로드 할때는 인내심을 가지셔야 합니다.
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예를 들어 아래와 같은 모습이 되어야 합니다.
각 모델의 위치는 이동 및 회전이 될수 있습니다.
이동툴은 오브젝트를 x,y,z축으로 이동을 시킵니다. 원하는 위치로 이동을 시킬수 있습니다.
- 오브젝트 자체를 클릭하고 이동키를 누르면 이동을 위한 방향축 x,y,z가 생성이 되는데, 이 방향축을 이용하면 정확히 원하는 축 방향으로 이동이 가능합니다
- ctrl키를 누르면 1 미터단위로 움직입니다.
- shift를 누르면 축 방향으로 정렬이 되어 이동합니다.
. 회전툴은 축 을 기준으로 회전을 시킵니다 . 오브젝트 자체를 클릭해서 클릭해서 회전시킵니다. . ctrl을 클릭하면 45도 단위로 회전을 시킵니다. . shift를 정렬되어 회전시킵니다.
. 스케일툴은 축 을 기준으로 스케일을 조정합니다. . ctrl을 클릭하면 1m 단위로 조정합니다.
##Delete Models 모델을 선택하고 , Delete 키로 삭제를 합니다.
##Saving a World 원하는 모습으로 되었으면, file 메뉴에서 Save World as를 선택한다 팝업이 나타나면 새로운 이름을 "my_world.sdf"로 하고, 엔터를 친다.
저장된 world는 터미널 창에서 실행을 시킵니다.
$ gazebo my_world.sdf
이 화일 이름은 현재 작업중인 디렉토리에 있어야 하고, 그렇치 않으면 완전한 path를 지정해야 합니다.