Import URDF in Gazebo

Table Of Contents

• export된 파일 수정
• model.config 파일 작성
• [생략가능].wolrld 파일 작성
• 패키지 폴더 복사 및 Gazebo실행
• Additional Readings

export된 파일 수정

• package.xml 파일 수정

  (기본적으로 생성된 email이 "me2email.com"으로 오류를 발생시킨다.)

  • maintainer 정보 수정

    <author>me</author>   
    <maintainer email="[email protected]"/>
    

model.config 파일 작성

$ sudo gedit model.config

.

model.config 파일 내용

<model>
     <version>1.0</version>
     <name>bot_assembly.URDF</name>
     <sdf>urdf/bot_assembly.urdf</sdf>
     <description>your description here</description>
</model>

[생략가능].wolrld 파일 작성

$ sudo gedit (world_name).world

.

(world_name).world 파일 내용
package_name에 사용자 모델 패키지 이름을 기입한다.

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version ="1.4">
  <world name="default">
       <!-- A ground light source -->
   <include>
     <uri>model://sun</uri>
   </include>

       <!-- A ground plane -->
   <include>
     <uri>model://ground_plane</uri>
   </include>

       <!-- Add YOUR ROBOT -->
   <include>
     <uri>model://(package_name)</uri>
     <posd>0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0</pose>
   </include>

  </world>
</sdf>

패키지 폴더 복사 및 Gazebo실행

• 패키지 폴더를 ~/.gazebo/models 에 복사한다
  $ sudo cp -r (package_name) ~/.gazebo/models/

• Gazebo를 실행한다.

• "insert > (my_package)model을 추가한다.

.

Additional Readings

• A Design Guide for Proper Exporting from Solidworks for Gazebo Simulation
  http://blogs.solidworks.com/teacher/wp-content/uploads/sites/3/WPI-Robotics-SolidWorks-to-Gazebo.pdf

• A tutorial for URDF Exporter
  https://www.youtube.com/watch?v=DCNpT1ng9sA&feature=youtu.be