Visual Lightmap

Introduction

라이트 맵은 일반적으로 복잡한 장면의 렌더링 성능을 향상시키는 데 사용됩니다. 라이트 맵은 조명 정보가 텍스처에 미리 구워진 텍스처 맵으로 생각할 수 있습니다. 결과 모델은 마치 환경의 조명으로 음영 처리 된 것처럼 보입니다. 조명이 미리 계산되므로 라이트 맵은 장면의 조명 포즈와 관련하여 움직이지 않는 모델에 적합합니다. 예를 들어, 건물, 가구,지면 및 지형이 방향성을 지닌 환경에서 정적 인 경우.

Create a model with lightmap

라이트 맵은 널리 사용되는 3D 모델링 도구를 사용하여 만들 수 있습니다. 예 : 믹서기. 이 튜토리얼에서는 메쉬와 미리 생성 된 라이트 맵을 제공하여 시간을 절약 할 것입니다.

Gazebo에서는 라이트 맵이 모형의 시각에 적용됩니다.

Create Table Model

먼저 테이블 모델을 만듭니다. 모델은 아직 라이트 맵을 사용하지 않습니다.

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_lightmap_table

Download the mesh and texture files.

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_lightmap_table/meshes
cd ~/.gazebo/models/my_lightmap_table/meshes
wget http://gazebosim.org/models/table_marble/meshes/table_lightmap.dae

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_lightmap_table/materials/scripts
mkdir -p ~/.gazebo/models/my_lightmap_table/materials/textures
cd ~/.gazebo/models/my_lightmap_table/materials/textures
wget http://gazebosim.org/models/table_marble/materials/textures/marble.png
wget http://gazebosim.org/models/table_marble/materials/textures/table_lightmap.png

Create a material script that will be used by the table model:

gedit ~/.gazebo/models/my_lightmap_table/materials/scripts/table_lightmap.material

Paste the following contents:

material Table/Marble_Lightmap
{
  technique
  {
    pass
    {
      texture_unit
      {
        texture marble.png
      }
    }
  }
}

Create a model.config file:

gedit ~/.gazebo/models/my_lightmap_table/model.config

Paste the following contents:

<?xml version="1.0"?>

<model>
  <name>Lightmap Table</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version="1.5">model.sdf</sdf>

  <author>
    <name>Joe</name>
    <email>[email protected]</email>
  </author>

  <description>
    A table with lightmap.
  </description>
</model>

Create a model.sdf file

gedit ~/.gazebo/models/my_lightmap_table/model.sdf

Paste the following:

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <model name="my_lightmap_table">
    <static>true</static>
    <pose>0 0 0.648 0 0 0</pose>
    <link name="link">
      <collision name="collision">
        <geometry>
          <mesh>
            <uri>model:///my_lightmap_table/meshes/table_lightmap.dae</uri>
            <scale>0.25 0.25 0.25</scale>
          </mesh>
        </geometry>
      </collision>
      <visual name="visual">
        <geometry>
          <mesh>
            <uri>model://my_lightmap_table/meshes/table_lightmap.dae</uri>
            <scale>0.25 0.25 0.25</scale>
          </mesh>
        </geometry>
        <material>
          <script>
            <uri>model://my_lightmap_table/materials/scripts</uri>
            <uri>model://my_lightmap_table/materials/textures</uri>
            <name>Table/Marble_Lightmap</name>
          </script>
        </material>
      </visual>
    </link>
  </model>
</sdf>

Run gazebo:

gazebo

Insert the Lightmap Table model into the scene:

Apply Lightmap

이전에주의를 기울 였다면 아직 table_lightmap.png를 사용하지 않았다는 것을 알 수 있습니다. 적용 할 라이트 맵입니다. 그러나 먼저, Gazebo에게 lightmaps를 사용하기를 원하기 때문에 다이내믹 라이팅을 모델에 적용해서는 안된다고 설명해야합니다.

Edit the model.sdf file:

gedit ~/.gazebo/models/my_lightmap_table/model.sdf

Locate the material SDF element in the model.sdf and set lighting to be false

    <material>
      <script>
        <uri>model://my_lightmap_table/materials/scripts</uri>
        <uri>model://my_lightmap_table/materials/textures</uri>
        <name>Table/Marble_Lightmap</name>
      </script>

      <lighting>false</lighting>

    </material>

If you insert my_lightmap_table into the scene again, you should notice that the model now only has a texture but is no longer shaded.

Then tell the material script to blend the lightmap with the existing texture.

gedit ~/.gazebo/models/my_lightmap_table/materials/scripts/table_lightmap.material

Add a texture_unit that uses the table_lightmap.png texture

material Table/Marble_Lightmap
{
  technique
  {
    pass
    {
      texture_unit
      {
        texture marble.png
      }

      texture_unit
      {
        texture table_lightmap.png
      }

    }
  }
}

Finally, relaunch Gazebo and insert the table model: