Export URDF in Solidworks

Table Of Contents

• Install Solidworks plugin
• 모델 수정 in Solidworks
• export 파일 및 폴더 확인
• Additional Readings

Install Solidworks URDF exporter plugin

• 다운로드 및 설치 (Solidworks 2012~2017까지 지원[2018.1월 기준])

  1. [생략가능].NET Framework V4 설치 및 업그레이드

     • http://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=17851

  2. sw_urdf_exporter 다운로드

     • http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
     • (direct download)
       https://bitbucket.org/brawner/sw2urdf/raw/cde91b4f1a2f2c768da55471fbec04cb34edd554/INSTALL/Output/sw2urdfSetup.exe

  3. 설치

     • sw2urdfSetup.exe 실행 설치

• Solidworks Add-in 설정

  • Solidwokrs상에서 "Tools>Add-ins"에서 SW2URDF 체크박스 선택하여 애드인 설정
    

모델 수정 in Solidworks

• 어셈블리 트리 수정

  • 최상위 어셈블리 트리상에 Link 모델이 되도록 어셈블리 재구성
  • Link 모델간의 mate 조건을 추가하여 구속조건 부여 (joint의 특성에 맞도록 구속조건 부여)
  • 어셈블리 및 파트의 물성치 설정 및 입력
  • 어셈블리 원점 및 좌표계 확인
  • 어셈블리 및 파트의 색상 및 텍스쳐 설정

모델 export in Solidworks

• 모델 재생성 및 저장

• export

  • Solidworks상의 메뉴에서 "File > Export to URDF" 실행

  • 좌측 툴바상에서 모델 트리 생성 및 변경(Link_name / Joint_name / select_component / coordinate_system / joint_type )
    
    

  • 모델트리 완성 후, "Preview and Export"클릭하여 내보내기 실행

  • Joint Property 설정(조인트타입/축방향/원점위치 등 확인)
    

  • Link Property 설정(원점/관성모멘트/Visual/Collision요소 등 확인)
    

  • Finish버튼을 클릭하여, urdf가 저장될 폴더 및 패키지이름 설정하여 저장 완료

export 파일 및 폴더 확인

• export한 폴더의 트리구조는 아래와 같다.

  • [package_name]folder
    • [config]folder
      • joint_names_(package_name).yaml
    • [launch]folder
      • display.launch
      • gazebo.launch
    • [meshes]folder
      • (link1_name).stl
      • ...
      • (linkn_name).stl
    • [textures]folder
    • [urdf]folder
      • (package_name).urdf
    • CMakeLists.txt
    • package.xml

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Additional Readings

• sample cad model
  https://grabcad.com/library/eod-robot-1
  https://grabcad.com/library/mobile-robot-v-2-0-1
  https://grabcad.com/library/victim-search-robot-1

• A Design Guide for Proper Exporting from Solidworks for Gazebo Simulation
  http://blogs.solidworks.com/teacher/wp-content/uploads/sites/3/WPI-Robotics-SolidWorks-to-Gazebo.pdf

• Install Solidworks URDF exporter
  http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

• Export a SolidWorks Assembly to URDF
  http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter/Tutorials/Export%20an%20Assembly

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[참고] Solidworks Gazebo SDF plugin

Download

  https://usfirst.collab.net/sf/go/projects.solidworks_robot_exporter/frs.solidworks_gazebo_export_plugin  
  * (latest released :  09/01/2015 7:44 PM)  

Documents

  https://s3.amazonaws.com/screensteps_live/exported/Wpilib/2078/2237/Exporting_overview.pdf?1478643518

tutorial movie

  https://www.youtube.com/watch?v=O_oK98bh5E0

sldwks Gazebo plugin install and documents

  https://usfirst.collab.net/sf/go/projects.solidworks_robot_exporter/frs.solidworks_gazebo_export_plugin    

  https://s3.amazonaws.com/screensteps_live/exported/Wpilib/2078/2237/Exporting_overview.pdf?1478643518